La historia de estas tierras del Sureste Español se remontan a la prehistoria. En efecto, a los antecedentes prehistóricos de Águilas han quedado fehaciente demostrados con los yacimientos arqueológicos descubiertos, en lo que se han encontrado utensilios propios de las gentes que habitaban esta tierra en le Neolítico. De esta Época hay que destacar las cuevas o grutas subterráneas, con pinturas rupestres y restos humanos, descubiertas en Cabo Cope.
Han sido los pueblos que eligieron este territorio nuestro para su asentamiento, atraídos por las buenas condiciones de clima y Territorio. Así lo hicieron los Iberos, que mantenían relaciones comerciales y sociales con los Fenicios y Griegos, pueblos estos que recorrían las Costas, y que trajeron a Águilas técnicas de industria (Pescado, Vidrio, Esparto, etc.), de Agricultura y Minería.
Pero sin duda alguna la época romana fue la que dejó más huella e Águilas, pues fueron seis siglos de asentamientos romanos, los cuales han quedado suficientemente atestiguados por el rico patrimonio hallado en el subsuelo de esta tierra.
De ahí que se considere a Águilas como la antigua Urci, una de las urbes más incipientes de la España Romana. Efectivamente, las hipótesis sitúan a Urci originalmente en la actual Águilas, o en sus inmediaciones, constituyendo entonces su puesto natural.
En todo caso, la relevancia y prosperidad que tuvo Águilas en la época romana se demuestra no sólo por la cantidad de objetos encontrados en el subsuelo y bajo las aguas del mar, (cerámicas, monedas, figuras de ídolos, etc.) futro de una importante actividad comercial, sino también por los restos bien conservados de termas, de industrias de fabricación de ánforas, empleadas para el transporte, entre otras cosas del "garum", un manjar de la época que se elaboraba a partir de pescados extraídos de la costa, y que era muy apetecible para las clases altas del Imperio Romano; pero también por los numerosos restos arqueológicos de edificios, almacenes y otras construcciones se puso en marcha el Museo Arqueológico de Águilas y se han abierto "Termas" para conocimiento de toda la ciudadanía.
Posteriormente, fueron los Árabes los moradores de estas tierras, quedando también atestiguada su presencia con los restos arqueológicos aparecidos en el terreno, algunos superpuestos a otros de origen romano, lo que hace evidenciar que ocuparon los lugares dejados por aquellos.
Los Árabes habitaron en águilas durante los Siglos X y XIII. Existen textos que hablan de la ciudad como de un "Hisn" o torre defensiva, denominada Al-Aquila, enclavada en un puerto; y el hecho de esta torre defensiva implica la defensa de un pueblo. De este asentamiento Árabe ha sido descubierta, hace algún tiempo una necrópolis o enterramiento con restos humanos y otros enseres.
No obstante, Águilas como ciudad moderna empezó a gestarse durante los siglos XVI al XVIII, pues lo que hoy es nuestra mayor riqueza, el mar, durante estas fechas, había convertido la vida en nuestra ciudad en un peligro, debido a las incursiones berbericas a través de la costa, por que hubo un despoblamiento hasta bien entrado el siglo XIX.